Rond 1590 bestond de eerste kern van Lutheranen vermoedelijk uit een klein groepje vluchtelingen uit Antwerpen (de val van Antwerpen dateert van 1585). Omdat de Calvinistische groepering werd bevoorrecht had deze groep het niet gemakkelijk, en moesten de diensten worden gehouden in de vorm van huisbijeenkomsten. Voor de Avondmaalsvieringen kwam incidenteel een predikant uit Middelburg over. De Amsterdamse ziekentrooster Andreas Nesscher kan gezien worden als organisator van de gemeente (na het bombardement van de kerk aan de Wolfshoek besluit de kerkenraad de nieuw te bouwen kerk de naam Andreaskerk te geven). In 1609 wordt een begin gemaakt met de bouw van een kerk. Door de magistraat wordt de bouw stilgelegd. Na wijziging van de plannen en de belofte om de diensten in “stilligheid” uit te oefenen werd de bouw hervat.
Wanneer één van de predikanten naar Remonstrants gebruik bij het Avondmaal de ouwel door brood vervangt, wordt hij afgezet. Een groep van de gemeente splitst zich af en sticht een zelfstandige Remonstrantse gemeente.
Door de groei van de gemeente doet zich de behoefte aan een grotere kerk gevoelen. In 1736 werd de grote kerk aan de Wolfshoek ingewijd.
De 18e eeuw verloopt voor de Lutherse gemeente tumultueus: Allereerst is daar een richtingenstrijd tussen een (orthodoxe) Duitse richting en de (vrijere) Nederlandse.
Nadien is er de strijd tussen een piëtistische richting en een richting die naleving van de geldende Lutherse kerkorde nastreefde. Door de wanorde die intussen is ontstaan wordt Rotterdam uit de fraterniteit van Lutherse gemeenten gestoten (mede door toedoen van Amsterdam!). Zij sluit zich aan bij de zogenaamde Haagse Unie (dit duurt tot het begin van de 19e eeuw). Na 1770 vindt een kortstondige groei plaats. De gemeente kent nu een zeer gevarieerde samenstelling: havenarbeiders, ambachtslieden, handelslieden en zelfs enige leden van de magistratuur. In dat zelfde jaar wordt een weeshuis gesticht (opgeheven in 1952).
Rotterdam sluit zich aan bij de eerste Synode van de Evangelisch – Lutherse Kerk in het Koninkrijk der Nederlanden. In de 19e eeuw worden een Lutherse bewaarschool, een Lutherse school voor lager onderwijs en een werkschool voor meisjes gesticht. In 1892 volgt nog het Lidmatenhuis voor ouden van dagen.
De vrijzinnige richting van de kerk sticht in 1929 een eigen kapel in Rotterdam West: de Lutherkapel. In 1931 wordt een bejaardenhuis in Zuid gesticht: het Lutherhuis.
Na het verwoestende bombardement van 1940, die de kerk aan de Wolfshoek in de as legde, besluit men twee kerken te bouwen: In Noord de Andreaskerk (1949), en in Zuid de Vaste Burchtkerk (1952). Door de snelle ontkerkelijking worden in 1984 de Lutherkapel en de Vaste Burchtkerk (beide in Zuid!) gesloten. Desondanks behoort de Lutherse kerk van Rotterdam nog steeds tot de grotere Lutherse kerken van Nederland.
De Andreaskerk bevindt zich aan de Heer Vrankestraat 51, 3036 LB
Er zijn penningen bekend: zie Donga en van den Berg: Geslagen Verbeelding.