In 1585 werd Heusden door de Staten van Holland de status gegeven van een sterke “fortresse”. Als gevolg hiervan werden er garnizoenen gelegerd met veelal Duitse huurlingen. Pas in de 18e eeuw kwam er een wens tot gemeentevorming. Men kwam reeds lang bijeen in privé huizen. De predikant van Breda of ’s Hertogenbosch kwam dan over voor de avondmaalsviering.
In 1770 werd de Lutherse gemeente officieel erkend door de stedelijke overheid. Een voorwaarde was echter wel, dat de tweede collecte in de kerkdienst bestemd zou zijn voor de stedelijke armen. Men kerkte in de Franse kerk.
Een eigen kerk kwam er in 1774.
Koning Willem I besluit Heusden aan te wijzen als filiaalgemeente van den Bosch. Er zouden vanaf dit tijdstip slechts proponenten (= studenten met preekbevoegdheid) worden aangesteld die onder toezicht van de predikanten van den Bosch zouden staan.
Toch werd de Lutherse gemeente in 1857 bij Koninklijk Besluit zelfstandig verklaard.
In 1921 werd besloten om voor de gemeenten Breda, den Bosch en Heusden nog slechts 1 predikant te beroepen.
Terugtrekkende Duitse troepen veroorzaakten in 1945 zeer grote schade in Heusden. Ook de Lutherse kerk werd vernield. De herbouwde kerk werd in 1951 ingewijd.
In 2016 werd besloten tot een samenwerkingsverband tussen de Lutherse gemeenten van Noord Brabant, Zuid Limburg en Nijmegen (met behoud van zelfstandigheid) onder de naam Evangelisch – Lutherse Gemeente Zuid Nederland.
Het adres van de kerk luidt: Putterstraat 32, 5256AN, Heusden