In het gebied van de plaatsen Baarn en Soest was van oudsher de kerkelijke denominatie een Calvinistische. Er kwamen maar weinig Lutheranen voor.
De situatie veranderde echter in de 19e eeuw. In 1874 kwam de spoorlijn Amsterdam – Amersfoort gereed. De plaatsen langs deze spoorlijn trokken vanaf dat jaar welgestelde en gepensioneerde Amsterdammers aan. Daaronder waren ook Lutheranen. Al snel werd een afdeling van het Nederlandsch Luthersch Genootschap voor In- en Uitwendige Zending in het leven geroepen (dit genootschap stelde zich tot doel om overal in den lande verstrooide Lutheranen te verenigen en bij te staan).
In 1895 vond in de Hervormde Pauluskerk een eerste Lutherse avonddienst plaats.
Na ruimtes in het Baarns Lyceum en het Nutsgebouw te hebben gebruikt vond men een definitieve plek in een koetshuis. Dit werd in de zestiger jaren verbouwd tot kapel.
Veel ethisch Hervormden vonden een weg naar Lutherse diensten uit onvrede met de orthodoxe richting die de Hervormde kerk ter plaatse in sloeg.
In 1907 werd de gemeente een aantal jaren filiaalgemeente van de Lutherse kerk van Amersfoort. Daarna werd zij zelfstandig. Gepensioneerde predikanten die zich hier vestigden hebben jaren lang de kerkelijke gemeente verzorgd.
In 1969 werd met Amersfoort gezamenlijk een predikant beroerpen. Door de vergrijzing en ontkerkelijking (met slinkend ledental als gevolg) werd in 1989 besloten om het kerkelijk gebied Baarn – Soest – Eemnes met dat van Amersfoort samen te voegen.
Door verbeterde verkeersmogelijkheden (auto) vind er vanuit deze plaatsen geregelde kerkgang plaats in Amersfoort.
In 1990 werd het Lutherse Rusthuis Woudestein gesloten.